Použijte find k filtrování adresářů
$ find . -type d -name "img*" -exec rm -rf {} \;
Jak bylo zmíněno v komentářích, toto používá shell globs, nikoli regulární výrazy. Pokud chcete regulární výraz
$ find . -type d -regex "\./img.*" -exec rm -rf {} \;
můžete použít
rm -r img*
to by mělo smazat všechny soubory a adresáře v aktuálním pracovním adresáři počínaje img
EDIT:
odstranit pouze adresáře v aktuálním pracovním adresáři počínaje img
rm -r img*/