Možnost tak učinit existuje od (nejméně) dubna 2014.
Budete muset nainstalovat balíček s názvem pam_ssh_agent_auth (k dispozici pro Centos 7 po vybalení, YMMV), poté nakonfigurujte /etc/pam.d/sudo přijmout to jako metodu autorizace. Nakonec možná budete muset přidat SSH_AUTH_SOCK na seznam proměnných prostředí, které přetrvávají během sudo .
Gentoo wiki obsahuje podrobnosti o těchto krocích.
Jak odstranit proměnnou pouze pro čtení v bash?
Zpětné vyhledávání inodu/souboru z offsetu v raw zařízení na linuxu a ext3/4?