Měl jsem tento problém před chvílí a našel jsem funkční řešení, i když to tak docela nevydává pípnutí.
sudo apt-get install espeak
espeak "job complete"
Dobře, přišel jsem na to. Přidal jsem:
%{$(echo "\a")%}
Možná ne nejhezčí (musí existovat způsob, jak jednoduše správně vypsat únikový kód), ale funguje to.