Odpověď na svou vlastní otázku poté, co jsem přišel na to, co hledat. Soubor "dtb" obsahuje objekt stromu zařízení Blob (nebo binární) (pěkný popis zde). Je to nový způsob, jak předávat hardwarové informace o desce linuxovému jádru.
Lze jej načíst do paměti a předat jádru pomocí u-Boot.
Zde jsou příkazy u-Boot, které jsem použil:
setenv bootargs 'console=tty0 console=ttyO2,115200n8 root=/dev/mmcblk0p2 rootwait rootfstype=ext4 rw'
fatload mmc 0:1 0x80300000 zImage
fatload mmc 0:1 0x815f0000 beagle-xm.dtb
bootz 0x80300000 - 0x815f0000
zImage je jádro a beagle-xm.dtb je blob stromu zařízení. Zautomatizoval jsem proces spouštění nastavením proměnné "uenvcmd=..." v uEnv.txt (s výše uvedeným), ale je to trochu ošklivé a pravděpodobně existují lepší způsoby.
Všimněte si, že se to spustí a říká, že načte strom zařízení OK. Stále však nemám žádná zařízení USB ani video (pokud mohu soudit). Mám však podezření, že to může být jiný problém.
Používám Ubuntu 14.04 na beaglebone black, takže moje nastavení může být trochu jiné, ale takto jsem nahrál vlastní dtb:
V uEnv.txt přidejte řádek s:dtb=name-of-desired.dtb
Vyhledávaná místa by měla odpovídat zde uvedeným. Pro mě to bylo /boot/dtbs/linux-kernel/ kde linux-kernel je název načtené verze.