Jak nainstalovat ROS Noetic na Ubuntu 20.04 LTS

ROS (Robot Operating System) je open-source projekt, který poskytuje rámec a nástroje pro robotické aplikace. Pomáhá navrhovat složitý software, aniž byste věděli, jak určitý hardware funguje.

Noetický je LTS vydání ROS a přizpůsobené pro Ubuntu 20.04. Podpora ROS Noetic je až do roku 2025 (5 let). Podporované architektury jsou amd64, armhf a arm64.

V tomto tutoriálu si projdeme, jak instalovat ROS Noetic na Ubuntu 20.04 .

1. Přidejte oficiální repo Noetic do Ubuntu

Prvním krokem při instalaci ROS Noetic je přidání oficiálního úložiště ROS Noetic do souboru se seznamem zdrojů Ubuntu 20.04.

Chcete-li přidat úložiště Noetic, zadejte:

$ echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

Výstup:

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2. Přidejte oficiální klíčenku ROS

Dále přidejte oficiální klíčenku ROS do svého systému Ubuntu 20.04. Existují dva způsoby, jak toho dosáhnout.

První metodou je použití hkp://keyserver.ubuntu.com:80 Server klíčů Ubuntu. Pokud to nefunguje, můžete jej zkusit nahradit hkp://pgp.mit.edu:80 . Spusťte tedy níže uvedený příkaz.

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

Druhou metodou je použití příkazu curl ke stažení oficiálního svazku klíčů ROS a jeho přidání lokálně.

$ curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

Výstup „OK“ znamená, že klíč byl úspěšně přidán.

3. Aktualizujte index balíčku ROS

Dále aktualizujeme náš systém Ubuntu, abychom získali informace o balíčku ROS Noetic z úložiště.

$ sudo apt update

Tím se synchronizuje nově přidaný repozitář s online repozitáři Ubuntu.

4. Nainstalujte ROS Noetic na Ubuntu 20.04

ROS má několik metabalíčků, které si můžete nainstalovat podle svých specifických potřeb.

Níže jsou uvedeny oficiální metabalíky ROS Noetic:

• ros-noetic-desktop-full
• ros-noetic-desktop
• ros-noetic-ros-base
• Ros-noetic-ros-core

Vyberte si preferovaný metabalíček a nainstalujte jej pomocí některého z níže uvedených příkazů.

Instalovat ros-noetic-desktop-full

Balíček ros-noetic-desktop-full obsahuje všechny balíčky v ros-noetic-desktop a také balíčky vnímání (ros-noetic-perception) a simulace (ros-noetic-simulators).

Chcete-li nainstalovat ros-noetic-desktop-full, spusťte následující příkaz:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

Po spuštění příkazu stiskněte Y pokračovat v instalaci.

Nainstalovat ros-noetic-desktop

Ros-noetic-desktop je minimální verze ros-noetic-desktop-full. Obsahuje většinu výukových balíčků včetně:

• vis
• úhly
• common_tutorials
• geometry_tutorials
• ros_tutorials
• roslint
• urdf_tutorial
• návody na vizualizaci

Chcete-li nainstalovat ros-noetic-desktop, spusťte následující příkaz:

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

Instalovat ros-noetic-base

Ros-noetic-base obsahuje pouze základní balíčky. Zahrnuje balíčky v ros_core a další základní nerobotické nástroje, jako je dynamická rekonfigurace, nodelets a actionlib.

Chcete-li nainstalovat ros-noetic-base, spusťte následující příkaz:

$ sudo apt install ros-noetic-base

Instalovat ros-noetic-core

Ros-noetic-core obsahuje kolekci minimálních balíčků. Balíčky obsahují:

• common_msgs
• gencpp
• rod
• genlisp
• genmsg
• gennodejs
• genpy
• generování zpráv
• message_runtime
• pluginlib
• ros
• ros_comm
• rosbag_migration_rule
• rosconsole

Chcete-li nainstalovat ros-noetic-core, spusťte následující příkaz:

$ sudo apt install ros-noetic-core

 5. Nastavte prostředí ROS Noetic

Dalším krokem je nastavení prostředí ROS Noetic. Nejprve zadejte skript setup.bash v každém bash terminálu, který používá ROS, zadejte:

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

Přidejte soubor .bashrc umístěný ve vašem domovském adresáři, abyste se vyhnuli spuštění pokaždé, když spustíte nový shell:

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

Ověřte spuštěním následujícího příkazu:

$ tail ~/.bashrc

Aby se změny projevily, zadejte:

$  source ~/.bashrc 

Ověřte instalaci Noetic

Po úspěšné instalaci ROS Noetic na Ubuntu 20.04 jednoduše spusťte příkaz roscd.

$ roscd

Všimnete si, že aktuální adresář vaší výzvy se změní na /opt/ros/noetic , kde jsme nainstalovali Noetic.

Instalaci můžeme také ověřit spuštěním roscore příkaz v adresáři noetic. Výstup zobrazí ros distro a verzi ros v souhrnu.

$ roscore

Závěr

V tomto tutoriálu jsme se naučili, jak nainstalovat ROS Noetic na Ubuntu 20.04. Nyní můžete naprogramovat své roboty pomocí Noetic.